Midön IV. Béla a tatárok ellen Turócz várában (ma Znió) védekezett, itt tanúsított hűségük és vitézségük jutalmául kapták Turócz vármegyében Rakov vagy Zanasán földjét 1245-ben, mely a mai Nagyrákó, Kisrákó, Bálintfalva, Károlyfalva, Deákfalva és Szebeszló határának felelhetett meg.

Egy szlovák legenda szerint, mikor Túróc várában az élelem fogytán volt, egy hűséges tót (szláv) paraszt süldő disznót csempészett a várba. A király kétségben volt, mit tegyen a disznóval. Ha maga és környezete lakmároznak belőle, az éhes várnép elégedetlenkedik, viszont az egész várőrségnek egy süldő húsa igen kevés. A két testvér tanácsára azután a disznót kidobták a várfalon, hogy az ostromló tatárokkal elhitessék: a várban olyan bőség van, hogy még a várárokba is dobálnak értékes élelmiszereket, s így a várat kiéheztetni nem lehet. A tanács bevált, s a tatárok elvonultak. A jó tanács jutalmául kapták a donációt.

A családnak fiágon tulajdonképpen magvaszakadt, De Rákói Annát királyi engedéllyel fiúsították. Férje Temérdek András egyik fia (leszármazottja) volt, ki a Jeszen törzsből származott, melynek nemességét III. László király 1204-ben megerősítette. A fiúsított Anna utódaiban maradt fenn a család, mely a Jeszen törzs kisjeszeni birtokait is örökölte s rákói és kisjeszeni Rákói-nak írta magát. A rákói donációhoz tartozott Blatnica vára, melynek a család tagjai a XIII. és XIV. század folyamán ízről ízig kapitányai voltak.
A XIV. században örökölte R. Miklós Turócz vármegye alispánja a kihalt Prónay család birtokait s így jutott a kelemenfalvi, budisi, jeszenovai és piesnói birtokhoz. (A jelenleg virágzó Prónay család nem leszármazója az ösi Pronay családnak.)
A kelemenfalvi, azóta lebontott, emeletes R. kastély tájékát ma is Prónay dűlőnek nevezik. Jeszenova községet is a család egyik tagja telepítette s nevezte Jeszen nova, Új Jeszen-nek; akkor a jeszeni birtok még a család kezében lévén.
XV. Szd. A család leszármazása ízröl-ízig az 1410 körül született és 1496 körül elhalt II. Mátyástól, ki Turócz vármegye alispánja volt, hozható le.

Ennek egyik fia (unokája):

XVI. szd. György (meghalt 1565-ben) - a XVI. században a család legnevezetesebb embere volt. 1541-ben Turócz vármegye alispánja lett. 1542-ben Révay Ferenc alnádor mellet itélőmester, 1543-ban országgyűlési követ a királyhoz a besztercei törvények megerősítése végett. 1552-ben Izabellához Kassára, s a lengyel királyhoz követségben járt. 1555-ben I. Ferdinánd király által nevezetes ügyben küldetett Lengyelországba, Izabella udvarába. 1558-ban alnádor és királyi udvarnok lett. Ebben az időben Turócvármegye cimere a Révay és a Rakovszky családok egyesített címere volt. 1561-ben I. Ferdinánd királytól családja nemességének és régi törzsökös származásának megerősítését és cimerének bövítését nyerte. Az oklevélben többek között a következők foglaltatnak:
"ex fide digna enim nonnullorum fidelium nostrorum relatione compertum habemus vos ex antiqua et de patria optime merita familia originem, stemmaque ducere." az addig használt címerben hol függőlegesen, hol cölöpösen egyedüli cimeralak volt.
Mátyás fia és unokája; I. Simon illetve II. István blatnicai várkapitányok voltak. Másik fia . János Turócvármegye alispánja volt (1565).

István fia I. Márton Turócvármegye alispánja (1592-95), cs. kamarai tanácsos volt (1574). Szintén versköltő, mint nagybátyja; történelem-filozófiai könyvet írt "De partibus Republicae et ", mely Miksa királynak ajánlva Bécsben 1590-ben nyomatott.
Ebben az időben a család még Rákóynak, gyakran Rákóczy-nak írja magát. XVII. Szd. A XVII. században állandósult a Rakovszky név. Bráz Béla volt turócvármegyei levéltáros tanulmányából tudjuk a felvidéki magyar nemesi nevek miként vették fel a szlávos formát.
A török háborúk alatt a bécsi kormányszékek mind több német (föleg cseh) tisztviselőt küldtek a felvidékre. Ezeket a nemesi udvarokba nem engedték be. A falu tót lakosságától kérdezték ki lakik a kastélyban? Ezek tótul feleltek: Pán Rakovszky, pán Beniczky stb. Igy a családi név hosszak ideig két különböző alakban szerepelt. A család és a vármegye tovább is használta a magyar alakot, míg a királyi (császári) tisztviselők, - leginkább adótisztviselők - a szlávos formát használták. Mikor azonban ezek a kincstári alkalmazottak az első földkönyveket felfektették, a nemesek birtokjogaikat féltvén maguk is kezdték a szlávos nevet használni. Így lett Rákóy-ból Rakovszky, Beneföldy-böl Beniczky, stb.
Érdekes, hogy Túrócvármegyében a reformáció idején, különösen a husziták megszállása alatt a turóci nemesi családok általában protestánsok lettek és egy részük az ellenreformáció idején tért vissza a katolikus vallásra. A Rakovszky család volt az egyetlen Turoc vármegyében, amely megszakítás nélkül katolikus maradt.
A XVII. szd-ban élt Péter és János osztályegyességet kötöttek a családi javakról. Péter, kinek a turócmegyei birtokok jutottak, alapítója lett a család turóci és zolyomi főágának (nagyrákói és kelemenfalvi előnévvel). János pedig, ki a Liptóvármegyei birtokokat nyerte, alapította a liptói főágat (nagyrákói és nagyselmeczi előnévvel).
XVIII. Szd. III.Menyhért Turócvármegye főjegyzője és Árvamegye alispánja volt. Mint Rákóczy híve, Komárom várának kapitánya is volt, míg az a felkelők kezében volt. 1707-ben Turócvármegye követéül választotta, a szövetséges rendek ónodi országgyűlésére. Az országgyűlés összeülése előtt köriratot szerkesztett, melyet követtársával, Okolicsányi Kristóffal együtt megküldött a szövetséges vármegyéknek. Ebben a mielőbbi békekötése sürgette, hivatkozva a nép szenvedésére és a további harc reménytelenségére. Előre megjósolta a XIV. Lajossal folyó tárgyalások sikertelenségét. Mikor az ónodi országgyűlésen a köriratot - a latin tárgyalási rend ellenére - magyarul megindokolta, szavai után beleegyező csend támadt. Rákóczy megkérdezte: "Hát senki sem véd meg engem?" Erre sem állt fel senki, hogy ellentmondjon s Bercsényi, látva, hogy a nagy többség Rakovszky Menyhért mellett van, hogy a helyzetet megmentse, kardot rántott. Példáját többen követték s a karddal védekező Rakovszky Menyhértet és a menekülő Okolicsányi Kristófot összevagdalták. Rákóczy 1711 évi elibújdodosása, a szatmári béke igazolják Rakovszkyék ónodi állásfoglalását.
Az ónodi események következtében Turóc megye megsemmisíttetett, zászlói és pecsétje összetöretett. A szatmári béke után a megye visszaállíttatott s a megye címerébe most már törvényesen is felvétetett a Rakovszky címer a Révay és Okolicsányi cimerekkel együtt (1715 IV tc.)
Az esemény emlékére Turóc vármegye hatóságainak tárgyaló asztalai zöld helyett vörös posztóval vonattak be mindvégig, míg a megye Csehszlovákiához nem csatoltatott.
Menyhért fia Mihály országbírói tanácsjegyző volt. Unokája István Nádasdy huszárezredbeli kapitány, István őrnagy. Rakovszky Elek József császár alatt Szatmár megye alispánja, csász.kir. tanácsos s 1810-1815. kerületi táblai elnök Budán.
Rakovszky Elek 1775-ben zólyomi alispán, fia Elek alezredes. III. István 1770 liptói alispán és országgyülési követ.
Rakovszky Márton altábornagy az olasz háborúk alatt. Mint huszárezredes, lovasezrede élén, parancs ellenére megrohamozott és elfoglalt egy meredek hegyet, melyet a gyalogság egy álló napig hasztalan igyekezett elfoglalni. Ezért Mária Terézia-rendet és báróságot kapott. Utóda nem lévén, a család bárói ága benne kihalt.
A sziléziai háborúk során még két jeles katona származott a családból: Rakovszky Pál és Imre.
Mindketten az Oberschordelsdorfi (Oberschwedelsdorf?) csatában estek el. Imre, az ifjabb, ágyugolyó által lába elsodortatván, harmadnapra meghalt. Bátyja, Pál huszárkapitány szintén ott esett el egy lövés és 14 szúrás következtében, miután a 24 éves hős szétverte a porosz négyszöget. Sirkövén, melyet az ottani templomban gróf Mercy (?) állittatott, a következö felirat olvasható:
"Hic Requiescit heros Paulus Rakovszky, qui perruptis cuneis inimicis sibi necis, nostris, suisque victoriae causa fuit; dum 620enim cuneum struere, nostrosque ab aditu montis arcere conaretur, soluto agmine, sibi ad mortem, Caesari ad victoriam additum aperuit, jacet undecim vulneribus confossus et totidem viis ad trimphum gloriosus, dum per hunc solum plena victoria stetit."

Beküldő: Rakovszky István